一種(zhǒng)是(shì)流動(dòng)式機器人，這類機(jī)器人沒(méi)有(yǒu)驅(qū)動裝置，隻(zhī)是隨(suí)著管內(nèi)流體流動，屬(shǔ)於不需要(yào)消耗能源的被動(dòng)型機(jī)器(qì)人，但(dàn)是其運動模(mó)式相當有限(xiàn)。

　　二種是(shì)輪式(shì)機器人(rén)，這一(yī)類(lèi)機器人(rén)廣(guǎng)泛運用於管道檢查(chá)工作，目(mù)前許多(duō)的(dí)商業機器(qì)人就是這一類型。

　　三(sān)種(zhǒng)是(shì)履帶(dài)式機(jī)器(qì)人，即(jí)用履帶(dài)代(dài)替輪子(zǐ)。

　　第四(sì)種是腹(fù)壁式機器人，這類機器(qì)人(rén)通過可(kě)以伸張的(dí)機(jī)械(xiè)臂(bì)緊貼(tiē)管道內壁，推動(dòng)機器(qì)人前進(jìn)。

　　五種是行走(zǒu)式機器(qì)人(rén)，這(zhè)類(lèi)機(jī)器人通過(guò)機械足運動(dòng)，但是這(zhè)類機器人(rén)需要大(dà)量(liáng)驅(qū)動(dòng)器(qì)，並(bìng)且難以控(kòng)製(zhì)。

　　六種(zhǒng)是蠕(rú)動式(shì)機(jī)器人，這類(lèi)機器人(rén)像蚯蚓一樣(yàng)通(tōng)過身(shēn)體的伸縮(suō)前進。

　　七種是螺旋(xuán)驅動(dòng)式，即驅動機構做(zuò)旋(xuán)轉運動，螺旋(xuán)前進。

　　八(bā)種(zhǒng)是(shì)蛇型機器人，這類機器人有(yǒu)許(xǔ)多關(guān)節，像蛇(shé)一(yī)樣前(qián)行(háng)。
 

　　可(kě)完成(chéng)的管(guǎn)道(dào)作業有:

　　A:人生產，安裝(zhuāng)過程(chéng)中的管內外質量檢測。

　　B:使用過(guò)程(chéng)中焊縫情況，表(biǎo)麵(miàn)腐蝕(shí)，裂(liè)縫破(pò)損等故障診斷。

　　C:惡(è)劣(liè)環(huán)境下管道清(qīng)掃，噴(pēn)塗，焊接，內部(bù)拋光(guāng)等(děng)維(wéi)護。

　　D:對(duì)埋(mái)地舊(jiù)管道的修復。

　　E:管(guǎn)道(dào)內(nèi)外(wài)器材運送(sòng)，搶救等(děng)其它(tā)用(yòng)途。